CS231A: Computer Vision, From 3D Reconstruction to Recognition https://web.stanford.edu/class/cs231a/ CS231A: Computer Vision, From 3D Reconstruction to Recognition Can I audit or sit in? In general we are very open to sitting-in guests if you are a member of the Stanford community (registered student, staff, and/or faculty). Out of courtesy, we would appreciate that you first email us or talk t..

카메라 캘리브레이션(Camera Calibration)이란? 실 세계는 3차원으로 이루어져있지만 이를 카메라로 촬영하게 되면 2차원 이미지로 투영된다. 이 때 실제 3차원 위치 좌표는 이미지 상에서 어디에 위치하는지 기하학적으로 계산할 때 영상을 찍을 당시의 카메라 위치 및 방향에 의해 결정된다. 하지만 실제 이미지는 사용된 렌즈, 대상과의 거리 등의 내부 요인에 영향을 받기 때문에 3차원 위치 좌표는 영상에 투영된 위치를 구하거나 역으로 영상 좌표로부터 3차원 공간좌표를 복원할 때 이러한 내부 요인을 제거해야 정확한 계산이 가능해진다. 이러한 내부 요인의 파라미터 값을 구하는 과정을 카메라 캘리브레이션이라고 한다. 즉, 사진이나 비디오를 촬영하는 실제 카메라 모델을 단순화 시킨 핀홀(Pinhole) 카..

출처 : http://noa99kee.tistory.com/entry/1-Kinect-v1%EA%B3%BC-Kinect-v2%EC%9D%98-%EC%B2%A0%EC%A0%80%ED%95%9C-%EB%B9%84%EA%B5%90 차세대 Kinect for Windows 2012 년 미국 마이크로 소프트에서 발매 된 Kinect v1은 Depth (= 심도)과 Skeleton (= 인물 자세) 등의 정보를 쉽게 얻을 수 있기 때문에 전세계의 개발자 및 연구자로부터 주목했다. 2014 년에 발매 된 Kinect v2는 하드웨어, 소프트웨어 모두 크게 진화했다. Kinect v1과 Kinect v2의 외관 비교 Kinect v1 (그림 1)과 Kinect v2 (그림 2)의 외관 사진을 나타낸다. 그림 1 Kin..

[Kinect] kinect 설치하기 (Windows 10, 64 bit, usb 3.0) 환경은 Windows 10, 64bit, usb 3.0, Visual Studio 2015 이다. usb 3.0 버전은 키넥트 SDK 프로그램 다운로드가 안된다고 하여, 키넥트 SDK 1.8 버전을 다운받았다. 3.0 버전이 아니거나 최신버전 다운을 받고싶다면 아래 사이트에서 SDK를 다운하면 된다. http://www.kinectforwindows.com/ 2.0 버전이거나 낮은 버전을 다운 받고 싶다면 아래 사이트에서 적절한 SDK를 다운하면 된다. 나는 v1.8 을 다운받았다. https://www.microsoft.com/en-us/search/result.aspx?q=kinect+for+windows+sd..

Trifocal tensor (그림 1) Trifocal tensor 컴퓨터 비전에서 Trifocal tensor (또는 tritensor) 는 3개의 View 사이의 모든 투영 기하학적 관계를 통트는 3 x 3 x 3 행렬이다. 이는 3개의 View에 있는 Line과 Point에 대응하는 좌표가 있고, 이는 Scene Structure에 영향을 받지 않고, 캘리브레이션 파라미터와 3개의 View 에 영향을 받는다. 따라서, Trifocal tensor는 3개의 View에서 기본 행렬의 일반화라고 할 수 있다. 27개의 요소들로 구성되어있으며, 18개 만 독립적으로 존재한다. (그림 2) Trifocal tensor Matrix 즉, 그림 1에서와 같이 공간상의 하나의 직선 L이 세 가지 View에 투영..

[Stereo Vision] Disparity Map 생성 1. Disparity Map 이란? Disparity는 Stereo 정합을 위한 두 이미지(left image, right image, 또는 왼쪽에서 보는 시야와 오른쪽에서 보는 시야를 말함)에서의 객체의 위치 상의 다른 차이를 말한다. 이 차이를 parallax 하게 만드는 것을 Disparity Map 이라고 한다. 우리의 뇌는 2차원 이미지로부터 Depth information을 계산하여 disparity를 계산하게 된다. 간단히 말해서 Pixel의 Disparity는 그 픽셀에 대한 최소 제곱 합들의 Shift value와 같다. Disparity 는 왼쪽 시야와 오른쪽 시야로부터 보이는 특징의 position 사이의 2D vector라..

참고자료 1 : http://docs.opencv.org/master/da/de9/tutorial_py_epipolar_geometry.html OpenCV: Epipolar Geometry Goal In this section, We will learn about the basics of multiview geometry We will see what is epipole, epipolar lines, epipolar constraint etc. Basic Concepts When we take an image using pin-hole camera, we loose an important information, ie depth of the docs.opencv.org 참고자료 2 : http://dar..

출처 : http://www.ntrexgo.com/archives/2280 [13호]스테레오 영상을 처리하는데 있어 발생하는 이슈 | NTREXGO - 디바이스마트, 엔티렉스 컨텐츠 스테레오 영상을 처리하는데 있어 발생하는 이슈 글 | 위드로봇(주) 김도윤 ■ 스테레오 비전이란? 영화관에서 3D나 4D라는 표현이 자주 쓰이게 되면서 입체감 있는 영상에 대한 이해는 예전보다� www.ntrexgo.com 스테레오 비전이란? 영화관에서 3D나 4D라는 표현이 자주 쓰이게 되면서 입체감 있는 영상에 대한 이해는 예전보다는 훨씬 쉬워졌습니다. 일반 카메라로 찍은 사진은 3차원(3D) 물체의 반사광을 2차원(2D) 필름 또는 2차원 센서에 투영(projection) 시킨 것이기에 3차원 정보 중 카메라에서부터 물..

목표 "3D Reconstruction" based Point Cloud using Kinect. Streo camera in OpenNI 1. 스테레오 카메라로 입력받은 이미지를(ex using Kinect) Point Cloud(or ICP)를 이용하여 3D Reconstuction. 2. Original Object를 자연마커로 설정 3. 3D Modeling 된 객체를 자연마커 위에 증강 KinectFusion - Real-time 3D Reconstruction and Interaction Using a Moving Depth Camera [28C3] 출처 : https://www.youtube.com/watch?v=bRgEdqDiOuQ&ebc=ANyPxKpzUvOzRK0XIGsFDZXDNzLC..